Прямые ответы: как робот проходит живую стройплощадку, как факт сравнивается с вашими чертежами и почему он не ступит в проём. Написано для инженеров ПТО и технадзора — без маркетинга, только метод.
SLAM, обучающие проходы и лестницы — где чертёж заканчивается и начинается живое зрение.
Нет — и это принципиально. Чертёж — система координат для отчёта, а не карта для ног. Робот строит собственную 3D-карту в реальном времени (SLAM: бортовой LiDAR, инерциальный блок и камеры) и локализуется в ней.
Препятствия, люди, материалы, вчера не существовавшая стена — всё видится живыми сенсорами, а не берётся из проекта, который на стройке всегда отстаёт от факта.
Первый визит — обучающий проход: оператор проводит робота по маршруту, включая лестницы. Робот запоминает 3D-траекторию с контрольными точками — и дальше повторяет её автономно, обход за обходом.
Именно поэтому десятый отчёт сравним с первым: маршрут физически один и тот же. Контрольные точки удобно назначать прямо на плане этажа — после привязки робот сопоставляет их со своей картой.
Не из плана — в 2D-чертеже высоты нет. Депт-камеры и LiDAR видят ступени как геометрию, а локомоционный контроллер квадрупеда обучен ставить ноги на ступени (паспортно: ступени до ~20 см, уклоны до 40°).
Многоэтажная карта — это граф этажей: «этаж 3 → лестничный сегмент → этаж 4», и связки записаны в обучающем проходе. На монолитном этапе без готовых маршей этажи снимаются раздельно, с ручным переносом робота.
Стройка меняется ежедневно — SLAM-карта обновляется при каждом обходе. Это штатный режим, а не проблема.
Облако точек на входе, отклонения в цифрах на выходе — против вашего DWG, IFC или PDF.
Да. Сравнение происходит не «в роботе», а в облаке:
Результат может выйти как PDF-оверлей поверх листа проекта: факт красным на проектном чертеже. Есть BIM/IFC — сравнение полноценно объёмное; есть только 2D-чертёж — поэтажное сравнение плюс независимая вертикальность, для технадзора этого достаточно.
Вход: DWG/DXF, IFC (BIM), PDF-подложки.
Выход: E57/LAS (облако), DXF/PDF-оверлеи, ведомости отклонений CSV/XLSX — совместимо с любой CAD/BIM-средой.
Повторяемость: один и тот же маршрут и сенсоры при каждом обходе, поэтому отклонение видно в динамике — что изменилось со вчера, что после заливки, что после демонтажа опалубки.
Четыре эшелона защиты. Ни один не работает в одиночку.
Карта опорной поверхности строится непрерывно. Дыра — это отсутствие возврата луча там, где должен быть пол. Лифтовая шахта, вентканал, край плиты, проём от пола — одинаковый запрет. Правило жёсткое: нет данных о поле = туда нельзя.
Все шахты и проёмы известны из DWG/IFC заранее — keep-out-слой строится автоматически: буфер 1,5–2 м от края плиты, зоны вокруг каждой шахты. Робот не планирует туда траектории, даже если сенсоры «видят пол» — плёнку или фанеру поверх проёма видно, а их несущую способность не видит никто.
Робот идёт по записанной траектории с допуском ~0,5 м; всё вне коридора запрещено по определению. Маршруты прокладываются по внутренним зонам этажа, не вдоль кромки.
Потеря локализации, пыль, темнота, расхождение карты с реальностью → остановка и алерт оператору, а не «попробую пройти». Аномальный крен или проседание опоры → защитная остановка.
Робот не отменяет ТБ площадки. Ограждение проёмов обязательно и для людей; наш протокол обновляет keep-out-слой при каждом изменении этажа (входит в сервис). Бонус для технадзора: робот каждый обход фиксирует состояние ограждений проёмов — есть / нет / сдвинуто — с фото в отчёте.
Позвоните или напишите — ответим в тот же день, при необходимости подключим инженера.